106@達德: 10月 2016

105.11.2
Android手機APP藍芽遙控ipoe A1輪型機器人
第一組

第二組

第三組

第四組

第五組

方式：Android 手機APP傳送字串至Arduino

手機APK下載

說明：
(1)使用藍芽，
(2)APP傳送不同按鍵所代表之字元、以及滑軌數值至Arduino
(3)使用SoftwareSerial，藍芽模組接pin16, 17，0,1留給Serial Monitor
(4)將欲傳送之字元與數值組成字串，並以逗點分開。例如傳送'a'和123，組成字串"a,123,"
(5)Arduino接收字串後，將字串分開成"a"和"123"二個字串，再分別轉成字元'a'和整數123

APP Inventor 2

宣告全域變數char_b儲存按鍵字元、整數num儲存滑軌數值、send儲存組合後字串
初始設定

藍芽選單

斷線設定

使用計時器計時時間設為20ms
當滑桿位置改變時啟動計時器
計時時間到再傳送字串
這是將計時器作為延遲
避免滑軌移動太快，傳送字串太快，Arduino端接收字串太慢，會導致接收到2組甚至3組字串

按鈕3~按鈕11分別對應字元'a'~'i'
當按下按鍵時，同樣傳送組合字串，但不做延遲

上圖為按鈕3對應程式
當按鈕3按下，按鈕3不可用，其餘可用
char_b設為a，組合字串send，再以藍芽客戶端傳送字串send
其他按鈕4~11依照類似作法

Arduino程式

#include <IpoeA1.h>
IpoeMotor myMotor; // 實體化馬達控制物件
int maxs; // 最高速度 (PWM)
int inSlider=0;
int Position1,Position2;
char temp[]="e";
char button;
String myString,tempString;
void setup() {
myMotor.motor_init(); // 進行馬達及編碼器腳位的初始化動作
Serial.begin(9600); //Arduino與監控視窗鮑率：9600
Serial2.begin(57600);//Arduino與藍芽模組：57600
Serial2.setTimeout(20);
Serial.println("Hello");
}

void loop() {
// 檢查是否有資料可供讀取
while (Serial2.available()) {
myString=Serial2.readString();
split();
Serial.print(myString);
Serial.print(" ");
Serial.print(button);
Serial.print(" ");
Serial.println(inSlider);
maxs=inSlider;
switch (button) {
case 'a':
myMotor.setSpeeds(maxs/3, maxs);
break;
case 'b':
myMotor.setSpeeds(maxs, maxs);
break;
case 'c':
myMotor.setSpeeds(maxs, maxs/3);
break;
case 'd':
myMotor.setSpeeds(-maxs, maxs);
break;
case 'e':
myMotor.Brake();
break;
case 'f':
myMotor.setSpeeds(maxs, -maxs);
break;
case 'g':
myMotor.setSpeeds(-maxs, -maxs/3);
break;
case 'h':
myMotor.setSpeeds(-maxs, -maxs);
break;
case 'i':
myMotor.setSpeeds(-maxs/3, -maxs);
break;
}
}
}
void split(){
Position1=myString.indexOf(',');
Position2=myString.indexOf(',',Position1+1);
tempString=myString.substring(0,Position1);
strcpy(temp,tempString.c_str());
button=temp[0];
tempString=myString.substring(Position1+1,Position2);
inSlider=tempString.toInt();
}

參考藍芽傳送字串

此處仍然使用readString()來讀取字串

存放在myString

其資料型態是String

使用split()來分離字串

在split()中，採用indexOf()來找出逗點的位置

indexOf()是Arduino中String class的函數

Position1=myString.indexOf(',');找出第一個逗點的位置並存放在Position1

(註：位置編號是由0開始，即第一個字元是0，第二個字元是1.....)

Position2=myString.indexOf(',',Position1+1);找出第二個逗點的位置並存放在Position2

tempString=myString.substring(0,Position1);利用substring()分離出第一個逗點前的字串

並暫時存放tempString，此資料型態為String

strcpy(temp,tempString.c_str());利用c_str()將其由String轉為char[]，並複製至temp[]

button=temp[0];字元button為temp[0]

tempString=myString.substring(Position1+1,Position2);

利用substring()分離出第一個逗點和第二個逗點間的字串

並暫時存放tempString，此資料型態為String

inSlider=tempString.toInt();利用toInt()將字串轉為整數

toInt()和c_str()都是Arduino中String class的函數

首先電池電源先不要要開啟

維持PC與Arduino連線

以Serial Monitor觀察正確性

將程式改為

#include <IpoeA1.h>
IpoeMotor myMotor; // 實體化馬達控制物件
int maxs=90;
int _ABVAR_1_dis = 0 ;
int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin)
{
long duration;
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
duration = duration / 59;
if ((duration < 2) || (duration > 300)) return false;
return duration;
}

void setup()
{
myMotor.motor_init(); // 進行馬達及編碼器腳位的初始化動作
digitalWrite( 36 , LOW );

Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
_ABVAR_1_dis = ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 36 , 37 ) ;
Serial.print("Dis=");
Serial.print(_ABVAR_1_dis);
Serial.println();
if (_ABVAR_1_dis> 30)
{
myMotor.setSpeeds(maxs, maxs);
delay(100);
}
else
{
myMotor.setSpeeds(-maxs, -maxs);
delay(300);
myMotor.setSpeeds(maxs, -maxs);
delay(300);
}
delay( 100 );
}